鞋子有着悠久的发展史。大约在5000多年前的仰韶文化时期，就出现了兽皮缝制的最原始的鞋。鞋子是人们保护脚不受伤的一种工具。最早人们为了克服特殊情况，不让脚难受或者受伤，就发明了毛皮鞋子。鞋子发展到现在，就形成了现在这个样子，各种样式功能的鞋子随处可见。
公元前8000年在密苏里州，发现了美洲土著人的鞋子遗骸。
公元前3300年一个死在法国高山上的冰商，留下了一双原始的用草编织的鞋子。
公元前3000年在埃及的神殿，可以发现关于鞋或鞋匠的油画。
公元100年光着脚丫是希腊奴隶与自由人服装上最根本的区别。
公元200年罗马皇帝马可·奥里利乌斯声明，除他和他的继承人外，任何人都禁止穿红色沙鞋。
15世纪骑士都穿长鞋头（24英寸长）的鞋，素来提倡节俭的法律明文规定鞋头的长度。
16世纪早期在达芬奇的影响下，发明了高跟鞋。
16世纪中期30英寸的高跟鞋风靡了整个欧洲南部。
17世纪早期作为一种最流行的点缀，鞋带出现了。
18世纪中期花费近百年的时间，才终于取代了传统制鞋方法，第一家鞋厂出现。很快，第一家鞋铺又在波士顿出现。
19世纪早期扁平鞋与希腊沙滩鞋很受欢迎。
19世纪中期出现了第一双运动鞋（也称橡皮底帆布鞋）。随后，伊莱亚斯、豪发明第一部针车。
19世纪末服装不可缺少的装饰品——搭纽扣，也运用到鞋款上，并很快成为时尚标准。
本世纪以前，鞋匠与木匠、铁匠和裁缝一样，是一个低贱的行当。鞋的设计不被认为是一种独立的、具有艺术性的工作，而被看作是整个制鞋工序中的一部分。