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春秋时代，烽烟四起。在各诸侯国中实力较强的有楚国和晋国，齐楚两国是盟国，宋晋两国是盟国。公元前594年，楚庄王派大臣申无畏出使齐国。
从楚国到齐国，中途必须要经过宋国。宋国的卫士例行检查了申无畏一行人，问他们有没有借路文书。申无畏回说没有。卫士们飞报宋文公，请求处理。
宋文公和大臣华元商量此时的解决对策。华元认为“楚使经过宋国，而不带借路文书，分明是欺侮宋国“所以他主张杀掉申无畏。宋文公害怕楚国前来攻打。华元认为侮辱与攻打一样，必须针锋相对地斗争，便下令将申无畏处死。
申无畏的从人飞速感回国，报告庄王。楚庄王派申无畏去齐的目的正是找个机会伐宋。现在机会果然来了，他立刻调道军队，命司马公子侧为大将，亲自攻打宋国。
楚军将宋国都成团团围住，造了大批和城墙一样高的楼车准备四面攻城！华元已经作了准备，亲自指挥军民防守，同时派大夫乐婴齐奔晋告急，请求援军支持。
乐婴齐到了晋都，将前后经过奏告晋景公。晋景公安慰他一番，让他在宾馆住下，然后召集大臣们商议对策。
晋景公主张发兵救宋，可是谋臣伯宗反对道：“以前，我国荀林父为统帅，指挥兵车六百辆，和楚军作战，结果吃了败仗。目前，楚军正在势头上，前去教援末必有功”
晋景公说：“当今宋国和我晋国最为亲近，我们若不此时相救，宋国必定造灭国之灾啊。”伯宗道；“古人有言：鞭子虽长，也不应该打到马肚子上（“虽鞭之长，不及马腹’）。上天正准备肠天命予楚，不可与之争夺。虽然晋国很强大，但也不能违背天意。”
伯宗说：“古人讲得好，要申要屈屈应因时制宜；山川菏泽容纳很多污垢；山林之中不免隐藏疾害；就是美玉也会偶有斑点；至于国君，有时难免要失了体统。要含耻忍辱，这是天地间的规律，不可违抗。”
晋国君臣上下商量了一番之后，派遣一个时辰和乐婴齐一同到睢阳去，禀告宋国国君“晋国就要派大军来，希望宋军坚守下去”
华元是决心抵抗到底的。楚、宋两军在睢阳城相持了九个月，楚军始终没有得逞。然而睢阳城内伤亡很大，由于粮草将近，饿死了不少人。楚庄王在城外叹着气说：“没想到宋国竟然如此难以攻打！”
最后，楚庄王在无可奈何的情况下，同意议和，双方订立了盟约。“鞭长莫及”这句成语就是从这个故事中来的，比喻力不能及或力不从心。